O presente artigo discute questões relativas à acessibilidade e mobilidade urbana em espaços públicos - praças - de três cidades do Triângulo Mineiro, Minas Gerais, Brasil. O objetivo do trabalho é analisar a situação desses espaços, quanto aos itens de acessibilidade e mobilidade urbana conforme a fundamentação, legislação e normas vigentes. Realizou-se a coleta de dados com o inventário dos itens em cada local, a avaliação do atendimento e análise comparativa. Os resultados apresentaram inadequações para a acessibilidade de pessoas com mobilidade reduzida e para o cidadão sem deficiência, bem como algumas carências na mobilidade, em especial no que se refere aos transportes não motorizados. Demonstram também, a necessidade e importância em promover adequações nas estruturas desses locais e uma política urbana efetiva, que promova a inclusão social nesses espaços, criando as condições de acessibilidade e mobilidade para todos os cidadãos.